Ｑ．メカの特定の動作のときにシステムゲインを変更したいのですが、可能ですか？
高負荷で且つ高速で動く時だけ、システムゲインを変えたいのですが可能でしょうか？
可能であればその方法を教えてください。
Ａ．可能です。
ガリルのゲイン設定は、KP・KD・KIという3つのコマンドの設定により行います。
基本的にその設定・変更は、
・オペレータがアクチュエータ動作中に直接変更することも、
・また、予めプログラム上で動作毎の最適ゲインを設定しておく事も、
どちらも可能です。
Ｑ．接線制御について教えて下さい。
今現在、刃物でのシートのカッティングを考えています。
ＸＹ軸は直線・円弧補間動作を行います。
Ｚ軸は、それに合わせて接線を維持するようします。
この時、ガリルの場合どのような設定を行えば良いのですか。
数学的な面倒な設定が必要なのですか。
Ａ．特に難しい設定の必要はありません。
まず、Ｚ軸の角度１度に対する分解能（パルス数）を設定します。
それから、メカ動作に対する刃物の方向（絶対値）を指定します。
基本的に、設定するのはこの２点だけです。
後は、ガリルが内部計算を行って補間動作に合わせて接線を維持するように制御してくれます。
Ｑ．GALILの調整ソフトWSDKで調整を行っています。
①StorageScopeの計測項目の、Torqueの単位は何でしょうか？
②また、実際のモータのトルクはどの様に計算すれば良いのですか？
Ａ．下記ご確認ください。
①について電圧になります。
②にていて通常、日本国内で販売されていますサーボモータは、指令電圧３Ｖ前後でそのモータの
定格パワーを出力するように設定されています。
指令電圧１０Ｖで定格の約３倍のパワーとなります。（瞬時最大トルク）
したがって、仮に電圧３Vで定格トルク1.27Nmのモータに対して１Vの指令電圧が出力されて
いる場合、実際のモータ出力トルクは1.27/3Nmとなります。
Ｑ．コンターモードについて
DMC－２１４３のコンターモード（輪郭線モード）で、５μｓｅｃ毎にデータを書き換えて制御
する事は可能ですか？
ビットマップをイメージしています。
Ａ．コンターモード（輪郭線モード）について
DMC－２１４３の、コンター動作の時間の間隔設定は、最速で２ミリsecになります。
GALILのコンターモードは単純な１・０のビットマップといったものではなく、あくまでも
精製されたプロファイルになりますので、５μsecという時間ではとても処理出来ません。
Ｑ．安川ＡＣサーボモータのゲイン調整について。
前回のＯ社製サーボモータよりKP・KI・KDの数値を２倍以上に上げても（KP15KI:5KD:110）
発信するような事はありません。
今は、停止時の収束の高速化を図るため、微調整中です。
この場合、キーとなるパラメーターは何でしょうか？
KIをあげるとよさそうなのですが、収束に時間がかかる感じがします。
Ａ．GALILゲイン調整の件
①ご指摘の通り、ＫＩ（積分）が大き過ぎると、収束は遅くなります。
現状ですとＫＩの値を０．１～０．５位に落し、KD、KPの値をさらに上げていくような調整を行っ
てください。
②KD・KPの関係は、通常１０：１位です。
しかし、これもあくまでも目安に過ぎず、フリクション、負荷イナーシャ、モーターイナーシャ、
モーターの応答性（時定数）、メカ剛性等など、様々な条件で変わってきます。
③基本的にモーターが発信しない程度までＫＤ・ＫＰを上げてから、位置決め動作を行ってみます。
その時、私共がよくやるのは、位置決めを行った後、３～１０ミリセック後ぐらいに、偏差エラー
量を表示させるプログラムをガリルプログラムで組み、制動性のテストを行います。
通常、その値が０～１であれば良しとしています。
しかし、位置エラーが残る場合は、ＫＩを徐々に上げて行きます。
④WSDKというGALILの調整用ソフトを使用しない場合は、基本的な流れとしては、
我々も上記のような事を行っています。
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Ｑ．加減速レートの設定値と、MotionSmoothing（S字制御）の関係は？
ITコマンドでSmoothingを行うと、モーション時間が長くなるようですが、
加減速レートはAC/DCコマンドで指定するので、加減速時間はAC/DCコマンドの指定値で決ま
るように思えるのですが、ITコマンドを使用すると何故動作時間が長くなるのでしょうか？
Ａ．Ｓ字の基本的な考え方
制御的にはＣＲの時定数をいじって、１次遅れの状態を作り出しています。
したがいまして、設定した加減速レートよりも、当然動作時間は長くなります