Galil Motion Control
世界標準のモーションコントローラ
About Galil
米国Galil Motion Control社は、1983年の創業以来、マイクロプロセッサベースのモーションコントローラのパイオニアとして業界をリードしてきました。
「簡単で使いやすいコマンド言語」と「圧倒的なコストパフォーマンス」は、世界中のエンジニアから支持されています。
高性能・多機能
EtherCAT対応、多軸同期制御、PLC機能内蔵など、あらゆる要求に応える豊富なラインナップ。
使いやすさ
2文字の直感的なコマンド言語により、複雑なモーションプログラムも短時間で開発可能です。
高い信頼性
半導体製造装置から医療機器まで、止まることが許されない現場で長年の採用実績を誇ります。
Technical Support
技術資料・動画・Q&A
Downloads
各製品のデータシート、マニュアル、コマンドリファレンスをダウンロードいただけます。
※リンク先は全てPDFファイル(英語)です。
Software
Galil Q&A
よくあるご質問と技術的な回答まとめ
Q. メカの特定の動作（高負荷・高速時など）のときだけ、システムゲインを変更することは可能ですか？
A. はい、可能です。
ガリルのゲイン設定は、KP（比例）・KD（微分）・KI（積分）という3つのコマンドの設定により行います。
これらの設定・変更は、以下のどちらの方法でも可能です。
- オペレータがアクチュエータ動作中に直接コマンドを送って変更する
- 予めプログラム上で、動作条件ごとに最適ゲインを記述して自動で切り替える
Q. 接線制御（タンジェンシャル制御）の設定方法は？数学的な計算が必要ですか？
A. 特に難しい数学的設定は必要ありません。
XY軸の直線・円弧補間動作に合わせて、Z軸（刃物）が接線方向を向くように制御する場合、設定するのは基本的に以下の2点だけです。
- Z軸の角度1度に対する分解能（パルス数）を設定
- メカ動作に対する刃物の方向（絶対値）を指定
これらを設定すれば、あとはガリルが内部計算を行い、補間動作に合わせて自動的に接線を維持するように制御します。
Q. 調整ソフトWSDKの「Torque」の単位は何ですか？また実際のトルク計算方法は？
A. WSDKのStorageScopeにおけるTorqueの単位は「電圧（V）」です。
実際のモータトルクへの換算については、以下を目安にしてください。
- 通常、日本国内のサーボドライバは、指令電圧±10Vで最大トルク（定格の約3倍）を出力する仕様が多いですが、製品により「指令電圧3V前後で定格トルク」となるよう設定されている場合もあります。
指令電圧3Vで定格トルク（例: 1.27Nm）を出力する設定のモータに対し、WSDK上で「1V」と表示されている場合：
実際の出力トルク ＝ 1.27 (Nm) ÷ 3 ≒ 0.42 Nm
Q. コンターモード（輪郭線モード）で、5μsec毎にデータを書き換えて制御することは可能ですか？
A. 5μsec間隔での制御はできません。
DMC-2143などのコンター動作の時間間隔設定は、最速で2msec（2ミリ秒）となります。
GALILのコンターモードは、単純な0/1のビットマップ出力ではなく、精製されたモーションプロファイルを生成するモードですので、5μsecという極めて短い時間での処理は行えません。
Q. サーボモータのゲイン調整について（停止時の収束の高速化）
A. 収束を早めるには、KI（積分）を下げて、KD・KPを上げる調整を推奨します。
KIを上げると偏差はなくなりますが、収束までの時間は長くなる傾向があります。以下の手順をお試しください。
- KIを下げる： 現状の値を0.1～0.5程度まで落とします。
- KD, KPを上げる： 発振しない程度まで上げます。（目安としてKD:KPは10:1程度ですが、メカ剛性やイナーシャにより異なります）
- 制動性の確認： 位置決め完了の3～10msec後に偏差エラー量（TEコマンド）を確認します。値が0～1カウントであれば良好です。
- 微調整： 位置エラーが残る場合のみ、KIを徐々に上げていきます。
Q. Motion Smoothing（S字制御・ITコマンド）を使うと動作時間が長くなるのはなぜですか？
A. 制御的に1次遅れの状態を作り出しているためです。
AC/DCコマンド（加減速レート）で時間を指定していても、ITコマンド（S字スムージング）を使用すると、制御理論上のフィルタ（CR時定数のようなもの）を通して動作を滑らかにします。
角が取れて滑らかになる分、設定した加減速レート通りの直線的な動作よりも、全体の動作時間は物理的に長くなります。
Galil Video Library
公式チュートリアル・デモ動画集